Els robots de soldadura són robots industrials que es dediquen a la soldadura (incloent el tall i la polvorització).Segons l'Organització Internacional per a la Normalització (ISO) Industrial Machines Man es defineix com un robot de soldadura estàndard, un robot industrial és un operador de control automàtic (Manipulador) versàtil, programable i amb tres o més eixos programables per a l'automatització industrial.Per adaptar-se a diferents usos, l'últim eix del robot té una interfície mecànica, normalment una brida de connexió, que es pot equipar amb diferents eines o actuadors finals.Els robots de soldadura són robots industrials les brides de l'últim eix dels quals estan equipades amb alicates de soldadura o pistoles de soldadura (tall) per tal que es puguin soldar, tallar o polvoritzar en calent.

Amb el desenvolupament de la tecnologia electrònica, la tecnologia informàtica, el control numèric i la tecnologia robòtica, robots de soldadura automàtica, des dels anys 60 es van començar a utilitzar en la producció, la seva tecnologia s'ha tornat cada vegada més madura, principalment té els següentsavantatges:

1) Estabilitzar i millorar la qualitat de la soldadura, pot reflectir la qualitat de la soldadura en forma numèrica;

2) Millorar la productivitat laboral;

3) Millorar la intensitat laboral dels treballadors, poden treballar en entorns nocius;

4) Reduir els requisits d'habilitats operatives dels treballadors;

5) Escurçar el cicle de preparació de modificació i canvi de producte, reduir la inversió corresponent en equip.

Per tant, en tots els àmbits de la vida s'ha utilitzat àmpliament.

El robot de soldadura inclou principalment dues parts: robot i equip de soldadura.El robot consta d'un cos del robot i un armari de control (maquinari i programari).L'equip de soldadura, prenent com a exemple la soldadura per arc i la soldadura per punts, es compon d'una font d'alimentació de soldadura (incloent el seu sistema de control), alimentador de filferro (soldadura d'arc), pistola de soldadura (pinça), etc.Per als robots intel·ligents, també hi hauria d'haver sistemes de detecció, com ara sensors làser o de càmera i els seus controls.

Diagrama del robot de soldadura

Els robots de soldadura produïts arreu del món són bàsicament robots conjunts, la gran majoria dels quals tenen sis eixos.Entre ells, 1, 2, 3 eixos poden enviar l'eina final a diferents posicions espacials, mentre que 4, 5, 6 eixos per resoldre els diferents requisits de la postura de l'eina.Hi ha dues formes principals d'estructura mecànica del cos del robot de soldadura: una és una estructura de paral·lelogram i l'altra és una estructura de muntatge lateral (swing).El principal avantatge de l'estructura de muntatge lateral (swing) és la gran varietat d'activitats dels braços superior i inferior, que permet que l'espai de treball del robot arribi gairebé a una esfera.Com a resultat, el robot pot treballar cap per avall sobre bastidors per estalviar espai i facilitar el flux d'objectes a terra.No obstant això, aquest robot de muntatge lateral, de 2 i 3 eixos per a l'estructura en voladís, redueix la rigidesa del robot, generalment adequat per a robots de càrrega més petita, per a soldadura d'arc, tall o polvorització.El braç superior del robot paral·lelogram és accionat per una palanca.La palanca forma dos costats d'un paral·lelogram amb el braç inferior.Així que es diu.El desenvolupament primerenc de l'espai de treball del robot paral·lelogram és relativament petit (limitat a la part frontal del robot), és difícil penjar el treball cap per avall.No obstant això, el nou robot paral·lelogram (robot paral·lel) desenvolupat des de finals dels anys 80 ha pogut estendre l'espai de treball a la part superior, posterior i inferior del robot, sense la rigidesa del robot de mesura, per la qual cosa s'ha prestat molta atenció.Aquesta estructura és adequada no només per a robots lleugers, sinó també per a robots pesats.En els darrers anys, els robots de soldadura per punts (càrrega de 100 a 150 kg) trien majoritàriament robots d'estructura de paral·lelogram.

Cadascun dels eixos dels dos robots anteriors s'utilitza per al moviment oscil·lant, de manera que el servomotor és accionat per un reductor de roda d'agulla oscil·lant (RV) (1 a 3 eixos) i un reductor harmònic (1 a 6 eixos).Abans de mitjans de la dècada de 1980, els robots elèctrics eren alimentats per servomotors de corrent continu i des de finals de la dècada de 1980, els països han canviat als servomotors de CA.Com que els motors de corrent altern no tenen escombretes de carbó, bones característiques dinàmiques, de manera que el nou robot no només ha baixat la taxa d'accidents, sinó que també ha augmentat molt el temps sense manteniment, a més (menys) la velocitat també és ràpida.Alguns nous robots lleugers amb càrregues inferiors a 16 kg tenen una velocitat de moviment màxima de més de 3 m/s al seu punt central de l'eina (TCP), un posicionament precís i poca vibració.Paral·lelament, el gabinet de control del robot també utilitzava un microordinador de 32 bits i un nou algorisme, de manera que té la funció d'optimitzar el propi camí, fent que la trajectòria sigui més propera a la trajectòria de l'ensenyament.

peculiaritat

Edita la veu

La soldadura per punts no és molt exigent per als robots de soldadura.Com que la soldadura per punts només necessita control de punts, ja que per a les alicates de soldadura entre el punt i el punt de moviment, la trajectòria no és un requisit estricte, que és que el robot només es pot utilitzar per a la soldadura per punts en el primer moment.El robot de soldadura per punts no només té una capacitat de càrrega suficient, sinó que també la velocitat de desplaçament punt a punt és ràpida, l'acció ha de ser suau, el posicionament ha de ser precís, per reduir el temps de canvi, l'elevació

Alta productivitat.La capacitat de càrrega que requereix un robot de soldadura per punts depèn de la forma de la pinça de soldadura utilitzada.Per a les pinces de soldadura separades dels transformadors, n'hi ha prou amb una càrrega de robots de 30 a 45 kg.Tanmateix, d'una banda, aquest tipus de pinça de soldadura es deu a la llarga línia de cable secundària, la pèrdua de potència és gran, no és propici que el robot soldi les alicates de soldadura a l'interior de la peça, d'altra banda. , la línia del cable oscil·la amb el moviment del robot, el dany del cable és més ràpid.Per tant, l'ús d'alicates de soldadura integrades augmenta gradualment.Aquesta pinça de soldadura, juntament amb el transformador, té una massa d'uns 70 kg.Tenint en compte que el robot hauria de tenir una capacitat de càrrega suficient, alicates soldades a una posició espacial per soldar amb una gran acceleració, generalment es seleccionen robots de gran resistència amb una càrrega de 100 a 150 kg.Per tal de complir els requisits de desplaçament ràpid a curta distància de les pinces de soldadura durant la soldadura per punts contínua.El nou robot de gran resistència afegeix la capacitat de completar un desplaçament de 50 mm en 0,3 s.Això planteja requisits més elevats per al rendiment del motor, la velocitat de càlcul i l'algorisme del microordinador.

Disseny estructural

Edita la veu

Com que el disseny del robot de soldadura es troba en un entorn d'espai quasi pla i estret, per tal d'assegurar que el robot pugui seguir la soldadura de la soldadura segons la informació de desviació del sensor d'arc, el robot s'ha de dissenyar un moviment compacte i flexible. i treball estable.Tenint en compte les característiques de l'espai estret, es desenvolupa un petit robot de soldadura mòbil, segons les característiques de moviment de cada estructura del robot, mitjançant un mètode de disseny modular, el mecanisme del robot es divideix en tres parts: plataforma mòbil amb rodes, ajustador de torxa i sensor d'arc.Entre ells, plataforma mòbil amb rodes a causa de la seva inèrcia, resposta lenta, principalment en el seguiment aspre de la soldadura, el mecanisme d'ajust de la torxa és responsable del seguiment precís de la soldadura, sensor d'arc per completar la identificació en temps real de la desviació de la soldadura.A més, el controlador del robot i el controlador del motor estan integrats a la plataforma mòbil del robot, fent-lo més petit.Al mateix temps, per reduir la influència de la pols sobre les peces mòbils en un entorn de soldadura dur, s'utilitza una estructura totalment tancada per millorar la fiabilitat.^ofel seu sistema.

equipar

Edita la veu

L'equip de soldadura del robot de soldadura per punts, a causa de l'ús de pinces de soldadura integrades, transformadors de soldadura instal·lats darrere de les pinces de soldadura, de manera que el transformador ha de ser el més petit possible.Per als transformadors més petits, es pot utilitzar una freqüència de 50 Hz AC, i per als transformadors més grans, s'ha utilitzat la tecnologia d'inversor per canviar la freqüència de 50 Hz AC en 600 a 700 Hz AC, de manera que la mida del transformador es redueix i es redueix.Després de la pressió variable pot ser directament amb soldadura de CA de 600 a 700 Hz, també es pot tornar a rectificar, amb soldadura DIRECTA.Els paràmetres de soldadura s'ajusten mitjançant el temporitzador.El nou temporitzador s'ha microcomputat, de manera que l'armari de control del robot pot controlar directament el temporitzador sense necessitat d'una interfície addicional.Alicates de soldadura de robot de soldadura per punts, generalment amb alicates de soldadura pneumàtica, les alicates de soldadura pneumàtica entre els dos elèctrodes del grau d'obertura generalment només són dos cops.I un cop ajustada la pressió de l'elèctrode, no es pot canviar a voluntat.En els darrers anys, ha aparegut un nou tipus de pinces de soldadura per punts servoelèctriques.L'obertura i el tancament de les alicates de soldadura són impulsades per un servomotor, i la retroalimentació de la placa de codi permet seleccionar i preestablir arbitràriament l'obertura de les alicates segons les necessitats reals.I la força de pressió entre els elèctrodes també es pot ajustar sense etapa.Aquesta nova soldadura elèctrica per punts té els següents avantatges:

1) El cicle de soldadura de cada punt de soldadura es pot reduir molt, perquè el grau d'obertura de les alicates de soldadura està controlat amb precisió pel robot, el robot entre el punt i el punt de procés de moviment, les alicates de soldadura poden començar a tancar-se;

2) El grau d'obertura de la pinça de soldadura es pot ajustar segons l'estat de la peça de treball, sempre que no hi hagi col·lisió o interferència per minimitzar el grau d'obertura, per tal d'estalviar el grau d'obertura de la pinça de soldadura, per tal de per estalviar el temps que ocupa l'obertura i tancament de la pinça de soldadura.

3) Quan les pinces de soldadura estan tancades i pressuritzades, no només es pot ajustar la mida de la pressió, sinó també quan es tanquen, els elèctrodes es tanquen suaument, reduint la deformació de l'impacte i el soroll.

Robot de soldadura per punts FANUC R-2000iB

Aplicacions de soldadura

editar